Решение задач. Общее уравнение динамики механической системы

При решении задач с помощью общего уравнения динамики рекомендуем придерживаться следующего плана: 1. Выбираем механическую систему, движение которой будем рассматривать. 2. Определяем число степеней свободы системы и выбираем обобщенные координаты, назначая для них начало отсчета и положительное направление отсчета. 3. Прикладываем к системе активные силы и силы трения (в случае неидеальных связей). 4. Прикладываем к системе силы инерции. Систему сил инерции точек каждого твердого тела приводим к простейшему виду, получая в общем случае силу, равную главному вектору, и пару сил с моментом, равным главному моменту сил инерции. Направляя силы инерции, предполагаем, что система движется ускоренно в сторону возрастания обобщенных координат. 5. Сообщаем механической системе возможные перемещения, варьируя по очереди обобщенные координаты, подсчитываем сумму работ активных сил и сил инерции на этих перемещениях и приравниваем ее к нулю. Получаем систему дифференциальных уравнений, количество которых равно числу степеней свободы рассматриваемой механической системы. 6. Из этой системы уравнений можно определить искомые величины (в частности, ускорения), а интегрируя их с учетом начальных условий, получить и уравнения движения механической системы.